六维力传感器的应用

在六维力传感器的研究中，力敏元件的结构设计是力传感器的关键核心问题，因为力敏元件的结构决定了力传感器的性能。在这方面，许多国际和国内学者做了大量的研究工作，提出了多种六维力传感器结构。

六维力传感器,通过各种传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接。静态条件下,机械手腕部六维力传感器可以测得的力和力矩数据由三部分组成，即传感器自身系统误差、负载重力作用、负载所受外部接触力。在加工、装配等I业机器人应用中,机器人末端工具或工件与外界环境的接触力需要的感知,控制系统据此修改机器人的运动,才能得到保证作业的柔顺性。

六维力传感器在工业I中业级的主要应用领域是装配和打磨，而打磨是机器人广泛应用的领域。就目前的市场形势而言，对打磨精度要求较高的行业主要是3C行业，而3C行业劳动密集程度较高，实现自动化改造势在必行。加上3C行业的柔性化需求,需要更高智能的打磨机器人才能更好的满足市场需求。

六维力传感器可以检测任意空间力系中的三维正交力(fx，fy，fz)和三维正交力矩(mx，my，mz)。由于测力信息丰富，测量精度高的特点，主要用于力和力-位控制场合。六维力力矩传感器为机器人控制提供力的传感信息，是智能机器人的重要传感器。力传感器可以用作传感器，例如应变元件，其可以提供一个与变形、亦即作用于接触点的力成正比的信号。力觉传感器可检测机器人有关部件,比如手腕、手指所受外力及转矩,可控制手腕移动,伺服控制,准确完成作业。

六维力传感器，属于力传感器。力传感器是一种触觉传感器，在机器人和机械电子设备中有着广泛的应用。力矩传感器用于检测内力或与外界环境的相互作用力。力不能直接测量，但可以通过其他物理参数间接测量。六维力传感器作为一种新型的力传感器，可以能同时转换多维力/力矩信号为电信号，可用于监测方向和大小不断变化的力与力矩,并测量加速度或惯性力，以及检测组织接触力的大小和作用点。

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