六轴力传感器用于机器人精密装配

近年来，制造商一直在寻找提高生产率和降低组任务成本的方法。用机器人自动装配无疑是提高装配效率的最佳途径，但也带来了一些挑战。传统机器人被编程为遵循预定的轨迹。即使是简单形状的零件也可能装配的不理想，这可能会导致零件和模具损坏。

通过在机械手上应用力传感器，机械手能够精确地感知机械手末端的接触力，与机器人系统中的力觉软件协同工作，准确地完成机械手的精密装配。机器人不仅需要在装配过程中具有位置精度，而且在装配或装配零件容易损坏或变形的情况下，还需要具有自适应调整能力，以适应终端的位置和姿态。典型的应用是轴孔组件。

六维力传感器可以与市面上大多数机器人配合，利用力的控制来完成各种高难度的装配任务。机器人用于装配时，由于夹具精度不高，机器人在装配过程中会出现误差，，而六轴力/扭矩传感器可以提供高灵敏度，将检测到的负载信息转换成电信号传输给机器人，从而对机器人施加力或扭矩，使其做出适当的响应，不断找到准确的位置。在装配过程中，由于力传感器始终检测机器人末端的接触力，不会因精度不高而导致工件损坏，这在一些成本较高的工件装配应用中起到了精密装配和保护工件的功能。

六轴传感器可以采用硅应变片原理。硅应变片贴到扭力梁上。硅应变片应外力作用产生阻值变化，然后将其转换为电压信号。之后根据不同电压的不断发展变化，对应出力和力矩的数值。传感器输出六个数值Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz给机器人控制器，不同的机器人根据自己的机器人控制系统，开发自己相适应的软件包，通过计算后，变成可执行程序，从而改变机器人工具和工件的接触力。

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