手术机器人六维力控

传统开放手术中，医生可以感知到力反馈，从而决定施加给组织和器官的力，这种交互信息能够允许医生对病人的组织和器官进行更加精准的操作。比如：在探查操作中，医生能够触摸出肿瘤/肿块或者钙化的心血管，力反馈能够帮助医生快速的识别出病变的组织和器官，避免对正常的组织和器官造成损伤；在进行钝化切割和缝合的时候，力反馈对于避免操作中损伤正常组织和重要器官非常重要。

随着手术技术的不断发展，出现了微创手术及机器人辅助外科手术。这些新的手术方式，对医生来说，通过3D视觉技术，能够让医生对于患者的病区观察得更加细致，帮助医生术前制订手术方案和手术中对病变区域进行精准操作，同时这种方法给患者造成的创口更小，能够减少围手术期后遗症以及并发症的发生，让患者恢复得更快。

但同时，我们也发现，目前的微创手术机器人无法提供力反馈，导致医生手术中的触觉完全丧失。虽然医生可以通过不断的练习，来适应这种缺少力反馈的手术方式，但是万一机械臂出现了故障，缺少了力反馈的机械臂，不能立即停止并复位，极有可能导致患者受伤，甚至威胁到生命安全——相关手术机器人因术中故障导致的医疗事故偶有发生，且从技术的角度讲，机器人发生故障的概率始终存在，我们需要的是应对故障的解决方案。

如果要让微创机器人具备力反馈功能，就要求在手术机械臂的末端，加装六维力传感器，且对传感器的尺寸、重量、精度的要求极高，目前国内在这个方向尚处于研究阶段。海伯森作为六维力传感器的国产领军品牌，致力于生产一流传感器产品，将持续保持对这个前沿领域的关注，探索技术的边界与更多的可能性。